Los nuevos Reyes llegaron unos minutos antes de lo previsto, hacia las 10.26 horas, por la Carrera de San Jerónimo, desde el acceso de la calle Cedaceros. El nuevo jefe del Estado llegó junto a la Reina desde el Palacio de la Zarzuela hasta el Congreso de los Diputados seguido por otro vehículo que transportaba a la princesa Leonor y la infanta Sofía.

El Monarca, vestido con uniforme de gala del Ejército de Tierra, fue recibido con aplausos y gritos de "¡Viva el Rey!" por parte del público que se acercó hasta los alrededores de la Cámara Baja para ser testigo del primer acto del ya Rey de España.

Felipe VI iba vestido con el uniforme de gala del Ejército de Tierra, de color azul oscuro, con las insignias de Carlos V y Felipe II. El nuevo Monarca llegó flanqueado por doña Letizia, que llevaba un lazo de la orden de Carlos III, en un Rolls Royce perteneciente a Patrimonio Nacional. El coche iba decorado con el estandarte del nuevo escudo de armas de Felipe VI.

Los nuevos Reyes de España saludaron al presidente del Gobierno, Mariano Rajoy, al inicio de la Carrera de San Jerónimo, y fueron recibidos por 21 salvas de honor, tras lo cual se realizaron honores militares reglamentarios.

Acto seguido, un batallón formado por la escuadra de gastadores y cuatro compañías de los tres ejércitos y de la Guardia Civil interpretó el himno nacional, bajo la mirada atenta de la comitiva real.

Felipe VI pasó revista a la Fuerza seguido del jefe de Estado Mayor del Ejército y de su familia, al ritmo de la sintonía de "El viejo almirante", compuesta en honor a su abuelo, don Juan de Borbón.

Posteriormente se dirigieron a la escalinata de la Puerta de los Leones, donde fueron recibidos por los presidentes del Congreso, Jesús Posada, y del Senado, Pío García-Escudero. Esta puerta principal del Parlamento fue abierta por última vez en la ceremonia solemne tras el fallecimiento del expresidente Adolfo Suárez.

A su entrada por esta puerta principal del Parlamento, Felipe VI y Letizia se dieron un emotivo abrazo después de saludar a los asistentes congregados en la Carrera de San Jerónimo y posar ante los periodistas.