Benegas nació en Caracas (Venezuela), porque allí se exilió su familia tras la Guerra Civil y su pasión fue la política.

Fue secretario de Organización del PSOE de 1984 a 1994, además de líder del PSE entre 1977 y 1988. Fue candidato a lehendakari en dos ocasiones. Jugó un importante papel en el Congreso que el PSOE celebró en Suresnes (Francia) en 1974, congreso en el que fue elegido secretario general, Felipe González y en donde el Partido Socialista dejó de ser marxista.