En las vitrinas del Museo se atesoran más de 6.000 minerales, cerca de 13.000 fósiles, unas 100 rocas sedimentarias, metamórficas e ígneas y una colección de unos 50 meteoritos. La galería alberga una de las colecciones geológicas y paleontológicas más importantes de Europa.

Creado en 1926, tiene su origen en las colecciones científicas reunidas para la elaboración de la cartografía geológica nacional impulsada por el Instituto Geológico y Minero de España desde 1849. Y fue el bisabuelo de Felipe VI, Alfonso XIII, quien inauguró el espacio como museo abierto a la sociedad.

En su visita, el Rey realizó un recorrido por el Museo de la mano de expertos de la institución, que le mostraron algunas de las piezas que componen la exposición conmemorativa 'Museo Geominero: un siglo entre millones de años'. En este recorrido, el monarca estuvo acompañado por la ministra de Ciencia, Innovación y Universidades, Diana Morant; el delegado del Gobierno en la Comunidad de Madrid, Francisco Martín; la presidenta del Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC), Eloísa del Pino; y la directora del Instituto Geológico y Minero de España (IGME-CSIC), Rosa María Mateos.

Según indicó la Casa del Rey, en el transcurso de la visita, la presidenta del CSIC y la directora del IGME-CSIC hicieron entrega a don Felipe de una caja de minerales críticos y estratégicos españoles con motivo del centenario del Museo Geominero, siguiendo la tradición iniciada a comienzos del siglo XX, cuando la Comisión del Mapa Geológico de España obsequió a Alfonso XIII con una colección de fósiles y rocas procedentes de yacimientos españoles.