Según informó la Conferencia Episcopal Española (CEE) en una nota, el obispo electo de Ávila nació en Montemayor de Pililla (Valladolid) el 15 de octubre de 1954. Cursó los estudios de Bachillerato en el seminario menor de Valladolid y los estudios filosófico-teológicos en la Universidad Pontificia de Salamanca. Fue ordenado sacerdote el 24 de junio de 1979. En la Pontificia Universidad Salesiana de Roma cursó la Diplomatura en Ciencias de la Educación y la Licenciatura en Catequética (1978-1981).

Jesús Rico es miembro de la Hermandad de Sacerdotes Operarios Diocesanos del Corazón de Jesús y en su ministerio sacerdotal ha desarrollado los siguientes cargos: vicerrector del seminario mayor de Zaragoza (1981-1988); profesor de Catequética en el Centro regional de estudios teológicos de Aragón (1986/1988); miembro del Instituto vocacional Maestro Ávila (1988-1990) y del consejo de redacción de la revista Seminarios (1988-1996); rector del aspirantado de los Sacerdotes Operarios en Salamanca (1990-1996); delegado en España del director general de los Sacerdotes Operarios (1996-2002); vicedirector general de esta Hermandad (2002-2008); director espiritual del Pontificio Colegio Español de San José de Roma (2003-2007); director del secretariado de la Comisión Episcopal de Seminarios y Universidades de la CEE (2007-2008); director general de la Hermandad de sacerdotes operarios diocesanos (2008-2014); y rector del seminario Mosén Sol de México y profesor en la Universidad Pontificia de México (2014-2020). Desde 2020 es rector del Pontificio Colegio Español de San José en Roma.